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Robotica - Control Movimiento De Robots Manipuladores

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    Robótica.

    Control Movimiento De Robots Manipuladores
    Autor: RAFAEL KELLY MARTINEZ  
    ISBN: 9788420538310
    Páginas: 344

    Enfoque del libro
    La principal motivación para la redacción del presente texto fue incorporar los más recientes avances en el área de control de robots manipuladores en una obra autocontenida, orientada en el área de control para aquellos interesados en aspectos de control automático. Se ha procurado hacer una presentación rigurosa del material, pretendiendo que sirva como base tanto para cursos sobre control de robots a nivel de pregrado como de posgrado en ingeniería eléctrica, mecatrónica y cibernética, así como obra de consulta para investigadores interesados en control de robots.

    Contenidos:
    1. Preliminares matemáticos.
    2. Modelo dinámico.
    3. Propiedades.
    4. Control proporcional con retroalimentación de velocidad y Control PD.
    5. Control PD con compensación de gravedad.
    6. Control PD con compensación precalculada de gravedad.
    7. Control PDI.
    8. Control por precompensación y Control PD con precompensación.
    9. Control PD+ y Control PD con compensación.
    10. Control Par-Calculado y Control Par-Calculado+. .
    Apéndice A: Modelo de motores de Corriente Continua.
    Apéndice B: Robot de 2 grados de libertad.
    Apéndice C: Propiedades del modelo dinámico de robots.
    Apéndice D: Condición suficiente para funciones definidas positivas.

    ® Prentice Hall 2003


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