Libro: Real-time Dynamics Of Manipulation Robots (communicat

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Este es el cuarto libro de la Serie Fundamentos Científicos de la Robótica. Los dos primeros volúmenes han establecido una base para estudiar la dinámica y el control de los robots. Mientras que el primer libro se dedicó exclusivamente a la dinámica de los mecanismos espaciales activos, el segundo trató los problemas del control dinámico de los robots de manipulación. A diferencia de los dos primeros libros, donde se describían métodos recursivos asistidos por computadora para establecer ecuaciones dinámicas de robots, esta monografía presenta una novedad en la formación de la dinámica de robots. El objetivo es lograr el cálculo del modelo en tiempo real utilizando microcomputadoras actualizadas. El concepto presentado podría denominarse numérico-simbólico o analítico para el modelado de robots. Se demostrará que la generación de un modelo de robot analítico puede brindar nuevas y excelentes posibilidades en tiempo real. Es de esencial importancia en la síntesis de algoritmos para el control adaptativo y no adaptativo de robots de manipulación. Cabe señalar que la alta eficiencia computacional se ha logrado mediante la preparación de ecuaciones de robots asistida por computadora fuera de línea. Los parámetros de un robot específico se deben proporcionar de antemano. Esto, después de cada variación significativa en la estructura del robot (parámetros geométricos y dinámicos), debemos repetir la etapa fuera de línea. Por eso los procedimientos numéricos siempre tendrán su lugar...

• Libro usado en buenas condiciones

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Marca: Springer
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